اخبار دانشگاهی کشور / علمی فرهنگی 21 تیر 1390 - 12 July 2011
پژوهشگران دانشگاهي موفق به ارائه الگوريتم نوين حرکتي تحمل پذير نقص در ربات شش پا شدند.
به گزارش سرويس پژوهشي ايسنا، سجاد مراديان، دانشجوي كارشناسي ارشد دانشکده مهندسي برق دانشگاه علم و صنعت ايران در مورد طرح خود اظهار كرد: در اين پژوهش چگونگي تعديل نقص در پاهاي ربات شش پا مورد بررسي قرار گرفته است. هنگامي که نقص در يکي از پاهاي ربات شش پا رخ مي‌دهد، با تغيير الگوريتم حرکتي ربات سعي مي‌شود که ربات حتي‌المقدور با حفظ پارامترهاي اوليه حرکت، به حرکت خود ادامه دهد.
وي افزود: حرکت ربات در محيط هموار بررسي مي‌شود و چگونگي گام برداشتن ربات در محيط شرح داده مي‌شود. در ادامه با افزايش يک مفصل به هر کدام از پاهاي ربات يک نمونه پاي ربات با شش درجه آزادي معرفي مي‌شود که نقص در پاي ربات ممکن است در هر کدام از بخش‌هاي اين پا رخ دهد.
مراديان خاطرنشان كرد: در نهايت با معرفي پارامترهايي چون کشيدگي گام‌ها، قابليت چرخش، محدوده پايداري، ايستايش و قابليت اطمينان اثبات مي‌شود که چينش پاهاي ربات در حالت شش وجهي بسيار مناسب‌تر از حالت چينش در آرايش مستطيلي است. آرايش شش وجهي در ربات شش‌پا در نظر گرفته شده و تغيير الگوريتم گام برداشتن ربات هنگامي که نقص در يک، دو يا سه پاي ربات رخ مي‌دهد، مورد بررسي قرار داده مي‌شود و در هر حالت تمامي معيارهاي معرفي شده بررسي، و با هم مقايسه شده‌اند.
سجاد مراديان، دانشجوي كارشناسي ارشد دانشکده مهندسي برق دانشگاه علم و صنعت ايران از پايان‌نامه خود با عنوان «ارائه الگوريتم نوين حرکتي تحمل پذير نقص در ربات شش پا» و با راهنمايي دکتر محمدي، 8 تيرماه امسال دفاع كرده است.
